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KHR-3HV

KHR-3HVを組み立てたので、まとめました。

まず、電池を充電しました。

USBコネクターを使って、全てのサーボモーターを、補正(キャリブレーション)しました。

KHR-3HVのCD-ROMから、

開発環境をインストールしました。

モーターの補正をしました。

ドライバーの更新をしないと、COMポートが認識されず、

ドライバーの場所(ディレクトリー)を探すのに、結構、時間がかかりました。

1個1個、モーターの制御が出来る、

Serial Managerの画面です。

サーボモーターの動きです。
強調表示のため、ホワイトボードマーカーで黒点を付けました。

モーターのキャリブレーションが終わった後、本体の組み立てをしました。

ビスを回していましたが、完全に奥までは、行かないのが1本、あったり、プラスドライバーが使えなくなりました。

親指と人差し指が疲れたのと、細かいビスを回すドライバーに、磁石が付いていないので、苦労しました。

胸部の組み立てをしました。

腕の組み立ては、次の通りです。

手の組み立てをしました。

脚と足を組み立てました。

大腿です。

脚です。

足です。

フロントカウル等、上半身を作りました。

アッパーアームとボトムアーム部品の取り違いに注意です。

両腕と頭が出来ました。

両脚を組み立てました。

ネジが足りなかったので、追加注文しました。

近藤科学さん の、ネットショップで買いました。

頭直下の配線のコネクターが不調であったため、解体しました。

サーボモーターの中身の様子です。

次のような事が、起きていましたが、ケーブルを、直刺しにして、

「COM通信速度とICS通信速度を一致させた」ところ、

ROM書き込みが出来ました。

Heart to Heart 4 (HTH4)の画像です。

KHR-3HVのROM書き込みです。

組み立てていたら、脚が左右で異なっていましたので、

左右対称になるように、直しました。

一旦、「初期姿勢(ニュートラルポジション)」になってから、動作を始めるのと、

全サーボモーターの0点を調整する必要があるらしいです。

ニュートラルポジション全サーボモーターが、0点に行く事
初期姿勢全サーボモーターが、0点に行く事
ホームポジション自分で登録した姿勢
トリムポジションホームポジションからの差分