武内 晋哉 | Shinya TAKEUCHI
まず、電池を充電しました。
USBコネクターを使って、全てのサーボモーターを、補正(キャリブレーション)しました。
KHR-3HVのCD-ROMから、
開発環境をインストールしました。
モーターの補正をしました。
ドライバーの更新をしないと、COMポートが認識されず、
ドライバーの場所(ディレクトリー)を探すのに、結構、時間がかかりました。
1個1個、モーターの制御が出来る、
Serial Managerの画面です。
サーボモーターの動きです。強調表示のため、ホワイトボードマーカーで黒点を付けました。
モーターのキャリブレーションが終わった後、本体の組み立てをしました。
ビスを回していましたが、完全に奥までは、行かないのが1本、あったり、プラスドライバーが使えなくなりました。
親指と人差し指が疲れたのと、細かいビスを回すドライバーに、磁石が付いていないので、苦労しました。
胸部の組み立てをしました。
腕の組み立ては、次の通りです。
手の組み立てをしました。
脚と足を組み立てました。
大腿です。
脚です。
足です。
フロントカウル等、上半身を作りました。
アッパーアームとボトムアーム部品の取り違いに注意です。
両腕と頭が出来ました。
両脚を組み立てました。
ネジが足りなかったので、追加注文しました。
近藤科学さん の、ネットショップで買いました。
頭直下の配線のコネクターが不調であったため、解体しました。
サーボモーターの中身の様子です。
次のような事が、起きていましたが、ケーブルを、直刺しにして、
「COM通信速度とICS通信速度を一致させた」ところ、
ROM書き込みが出来ました。
RCB-4HVにの電源をONにすると瞬間的に赤と緑のLEDが点灯しますがすぐに消えてしまいます。
Heart to Heart 4 (HTH4)の画像です。
KHR-3HVのROM書き込みです。
組み立てていたら、脚が左右で異なっていましたので、
左右対称になるように、直しました。
一旦、「初期姿勢(ニュートラルポジション)」になってから、動作を始めるのと、
全サーボモーターの0点を調整する必要があるらしいです。